Los íberos fueron los primeros pueblos de los que se tiene constancia escrita que ocuparon la Península Ibérica. Se sabe que había poblaciones pre-íberas, por restos arqueológicos. Los griegos y fenicios fueron los que dejaron los primeros escritos, aunque nunca entraron en contacto con ellos. Los vascos o vascones probablemente entran en esta categoría.

Actualmente, se definen los íberos por sus rasgos culturales. Según este criterio, los turdetanos o túrdulos, que ocuparon las tierras del antiguo reino de Tartessos, se consideran Íberos; mientras que, según criterios etnográficos o lingüísticos, no lo serían. La bibliografía sobre los íberos ofrece con frecuencia datos contradictorios y esto se debe a que, a veces, se adopta un criterio y otras, otro.

Sobre el año 1200 adC, tribus celtas, incluyendo probablemente cántabros y astures, entraron en la península por el Norte y se establecieron en gran parte de su territorio asentándose y mezclándose con los íberos. Las poblaciones que ocupaban una amplia franja entre estos dos pueblos se conocen como celtíberos. Parece ser que las montañas en que vivía el pueblo vasco nunca fueron completamente romanizadas, por lo que se considera el origen de esta población incierto, y de seguro muy antiguo, como su lengua, barajándose la posibilidad de que se tratase de una población pre-ibérica.

Alrededor del año 1100 adC los fenicios llegaron a la península y fundaron colonias, la más importante fue Gadir, la Gades romana, que hoy es Cádiz. A su vez los griegos fundaron sus colonias en la costa mediterránea de Iberia, nombre que dieron a la península.

Entre la primera y segunda de las Guerras Púnicas entre Roma y Cartago, los cartagineses invadieron la península. Sus colonias más importantes las establecieron en la isla de Ibiza y en Cartagena, nombre que debiera hacer referencia a la nueva Cartago. Derrotada Cartago, Roma iniciaría una paulatina ocupación de la península, que se prolongaría a lo largo de casi 200 años.

En las primeras décadas de la ocupación los romanos tuvieron que hacer frente al largo sitio de Numancia, ciudad celtíbera ubicada en las orillas del Duero, en las proximidades de la actual Soria, que se prolongaría por casi 30 años, y a la guerra de guerrillas planteada por el caudillo lusitano Viriato. Tras la muerte de Viriato (139 adC), la lucha de los pueblos prerromanos contra Roma se volvería más disgregada y esporádica, aunque no finalizaría totalmente hasta los tiempos del emperador Augusto con el sometimiento de cántabros y astures.

La ocupación culminaría con el pleno dominio de la península bajo el poder romano y su conversión en provincia bajo el nombre de Hispania. El nombre de Hispania deriva de Ispania y este a su vez probablemente de una palabra púnica, con el significado de tierra de conejos, aunque hay otras posibilidades (ver Etimología en el punto 1 de este mismo artículo). Por primera vez aparece con sentido histórico en Tito Livio 59 adC, que habla de Hispania y de hispani (hispanos, con sentido unitario).

Los habitantes de Hispania adoptaron la cultura romana, su lengua y sus leyes, adquiriendo gran importancia dentro del imperio, puesto que incluso tres emperadores romanos, Trajano, Adriano y Teodosio, además del filósofo Lucio Anneo Séneca y otros personajes importantes, nacieron en la península.

Edad Media: En el año 409, tribus germanas de suevos, alanos y vándalos invadieron la península ibérica. Pocos años después, en el 416, otra tribu germánica, los visigodos, entraron en Hispania como aliados de Roma, expulsando a alanos y vándalos y arrinconando a los suevos en Galicia. Los visigodos establecerían un reinado que perduraría hasta principios del siglo siglo VIII, del cual destaca fundamentalmente la conversión de los visigodos del arrianismo al catolicismo y las luchas contra los suevos, los bizantinos, los francos y los vascones. El carácter electivo de la monarquía visigótica determinó casi siempre una enorme inestabilidad política caracterizada por continuas rebeliones y asesinatos.

En el año 689 los árabes invaden Melilla.

El año 711 se inició la invasión musulmana de la península, convirtiéndose ésta en un emirato, o provincia del imperio árabe llamada Al-Ándalus, con capital en la ciudad de Córdoba.

El avance musulmán fue rápido. En el 712 cayó Toledo, la capital Visigoda. Desde entonces fueron avanzando hacia el norte, y todas las ciudades fueron capitulando. En el 716 controlaban toda la península, aunque en el norte era más bien nominal que militar. A partir de entonces dirigieron sus esfuerzos hacia el otro lado de los Pirineos contra el reino Carolingio. Esto permitió revueltas en la poco controlada zona noroeste de la Península.

Después de la caída del Reino Visigodo la península quedó dominada hasta la cordillera cantábrica, donde estaban los pueblos astures, cántabros y vascones, escasamente sometidos al reino godo y dada su escasa importancia no sufrieron demasiada presión del Islam, que había sustituido al poder ejercido por el reino godo. Muchos de los señores godos o hispano-romanos se convirtieron al Islam y conservaron sus posiciones. En el año 718 en la actual Asturias un noble godo llamado Pelayo se subleva contra los musulmanes.

La sublevación fracasa y es detenido. Hacia el 722 vuelve a intentarlo y tiene lugar lo que la historiografía castellana denominó la Batalla de Covadonga, donde Pelayo y un grupo de astures y de nobles visigodos vencieron a una expedición de castigo musulmana. Este hito sirvió para marcar la época de fundación del Reino de Asturias y dar inicio al periodo conocido como la Reconquista, entendido como el restablecimiento del poderío cristiano en la Península Ibérica.

En la parte nororiental de la península y en la Septimania goda, los godos que habían huido al reino de los Francos pidieron ayuda a estos. Así Carlomagno emprendió una serie de campañas militares con la intención de establecer un territorio de distensión militar, más conocida como Marca. La Marca Hispánica se constituyó a principios del siglo IX para evitar la penetración de los musulmanes en el territorio del Reino de los Francos.

Así fue como los francos dividieron en ese territorio en diversos condados donde señores feudales de origen franco o godo representaban al rey de los francos, teniendo por lo tanto un desarrollo diferente al que experimentaron los reinos cristianos ibéricos occidentales. Estos condados en pleno proceso de feudalización se emanciparían del dominio franco de facto después de la crisis carolingia del siglo IX, al empezar a transmitirse hereditariamente los condados, si bien hasta 988 los condes de Barcelona renovaron el pacto de vasallaje con los reyes francos.

Los siglos VIII y IX significarían un creciente poderío musulmán en la península, a pesar de los núcleos cristianos del norte. En el siglo X, Abderramán III convierte Al-Ándalus en califato independiente de Damasco, con autonomía religiosa siendo una época de pujanza cultural, gracias a las innovaciones en las ciencias y en las letras y la especial atención que dedicaron al desarrollo de las ciudades.

Las ciudades más importantes fueron Valencia, Zaragoza, Sevilla y Córdoba, la cual llegó a ser en el siglo X la mayor ciudad de Europa Occidental, contando con 500 000 habitantes y centro cultural de la época. Sin embargo, la decadencia llegó en el siglo XI, cuando comenzaron las pugnas entre las distintas familias reales musulmanas y el califato se desmembró en un mosaico de pequeños reinos, llamados de taifas.

Mientras tanto, cerca de los Pirineos aparecieron otros dos reinos cristianos: Navarra y Aragón. Al avanzar la expansión cristiana por la península, el que hasta entonces había sido Reino de Asturias, con su capital fijada en Oviedo desde el reinado de Alfonso II "el Casto", se transformó en Reino de León en 910 con García I al repartir Alfonso III "el Magno sus territorios entre sus hijos. Años después, en 914, muerto el rey, sube al trono Ordoño II, que aglutina bajo su corona a los territorios de Galicia, Asturias y León, fijando definitivamente en esta ciudad su capital y confirmando su supremacía como Reino de León.

El avance de las conquistas hacia el sur y la alutinación en torno a León de un territorio cada vez más amplio trae consigo el nacimiento de "subunidades" territoriales en su interior: es el caso del Castilla. Este será adquirido por el rey Sancho III "el Mayor", que lo dejará a su muerte en herencia a su hijo Fernando. Casado este con la hija del rey leonés, formará una coalición navarro-castellana que, tras una guerra y el asesinato del rey de León logrará usurpar el trono de este. Sin embargo, a su muerte los territorios vuelven a ser repartidos entre sus hijos: son el Reino de León, el Reino de Galicia, Castilla, que también adquiere el rango regio y Zamora.

A lo largo de los siglos siguientes, estos territorios pasarán a manos del mismo o de distintos monarcas en sucesivas ocasiones, circunstancia que nunca supuso, sin embargo, que ninguno de ellos perdiera su identidad como tal (es decir, el rey que aglutinaba bajo su corona todos estos territorios se intitulaba "Rey de León, de Castilla, de Galicia... añadiendo sucesivamente los de los nuevos territorios que se iban conquistando). Asimismo, nacerá de León otra unidad territorial de gran trascendencia posterior: Portugal, que se constituirá como reino. Cabe señalar, por último, como uno de los momentos más destacados los reinados de Alfonso VI y Alfonso VII en León: estos elevaron al reino a la categoría de Imperio, confirmado por la autoridad pontificia, al rendirle pleitesía reyes de toda la Península Ibérica y del sur de Francia.

El devenir de los reinos cristianos peninsulares en las décadas siguientes pasará por la constitución de cuatro unidades monárquicas: la denominada Corona de Castilla, concepto que implica la existencia de un solo monarca sobre diversos y distintos reinos (León y la propia Castilla, además de Galicia y otros); la Corona de Aragón, que se había constituido mediante la unión dinástica en 1150 del Reino de Aragón y el Condado de Barcelona; el Reino de Navarra y el Reino de Portugal. Así como toda una serie de reinos de Taifa musulmanes.

En el siglo XIII, la Corona de Castilla, la más pujante de las hispánicas, amplió sus dominios hacia el sur peninsular, mientras que la Corona de Aragón añadiría los reinos de Valencia y de Mallorca con el Rey Jaime I el Conquistador, y posteriormente formarían parte de esta Corona: Cerdeña, Sicilia y otros territorios del Oriente mediterráneo.

A finales de este periodo, 1402, la Corona de Castilla inició la conquista de las islas Canarias, que fueron ocupadas por parte de señores normandos que rendían vasallaje a este reino (si bien Portugal también tendrá pretensiones de dominio sobre este territorio). Este proceso de conquista no concluirá hasta 1496-1497.

Mientras en la Corona de Aragón, como resultado de la gran mortandad provocada por la epidemia de la Gran Peste de 1348, así como de las malas cosechas, que empezaron con el ciclo de 1333 ("lo mal any primer"), provocaron una gran inestabilidad tanto social, como económica.

A la muerte del Rey Martín I el Humano (1410), los representantes de los Reinos que constituían la Corona de Aragón, eligieron en el Compromiso de Caspe a Fernando de Antequera, de la castellana Casa de Trastámara como futuro rey Fernando I en quien recaían por herencia materna los derechos dinásticos. A pesar de una revuelta protagonizada por el Conde de Urgel, Fernando I fue coronado y comenzó el reinado de los Trastámara en la Corona de Aragón.

Después de la expansión por el Reino de Nápoles, en el periodo de Alfonso V, la Corona de Aragón sufrió una profunda crisis provocadas por así las disputas entre Juan II, hijo del de Antequera, y la Generalidad y el Consell de Cent (Consejo de Ciento), debida a la detención de su hijo y heredero Carlos de Viana, así como por las tensiones de las clases sociales entre la Busca y la Biga y las revueltas de los campesinos de "Remensa" que coincidieron con la Guerra Civil Catalana (1462 - 1472) acabaron de debilitar a la ya débil Corona aragonesa.

Con la subida al trono de Fernando el Católico, segundo hijo y heredero de Juan II, (1479) las tensiones sociales se redujeron, con la firma de la Sentencia Arbitral de Guadalupe (1486) se asentó una nueva estructura en el campo catalán para acabar con la conflictividad del medio rural. En 1497 se toma Melilla.